Leonardis, Aleš; matematični kolokvij december 2003

Iz MaFiRaWiki

Vizualno učenje in prepoznavanje

Aleš Leonardis

Univerza v Ljubljani

11. december 2003


Vizualno učenje in prepoznavanje sta ključni sposobnosti kognitivnih sistemov. Na tem predavanju bom pregledno predstavil probleme, ki jih je potrebno reševati pri načrtovanju sistema za samolokalizacijo mobilnega robota. Proces vizualnega učenja robota mora biti postopen in relativno neobčutljiv na motnje, pridobljena predstavitev pa mora biti kompaktna. Proces samolokalizacije mora biti učinkovit in mora zanesljivo delovati tudi v primeru, ko se svetloba razlikuje od tiste v času učenja in so v okolju prisotni novi objekti. V tem okviru bom na kratko predstavil:

  • standardni postopek gradnje panoramskih lastnih prostorov,
  • gradnjo rotacijsko invariantnih lastnih prostorov,
  • robustni postopek gradnje panoramskih lastnih prostorov,
  • postopen (inkrementalen) postopek gradnje,
  • postopek gradnje množice lastnih prostorov,
  • robustno samolokalizacijo in
  • samolokalizacijo pri spremenljivih pogojih osvetlitve.
Osebna orodja